วัตถุอัตโนมัติและลักษณะเฉพาะ

วัตถุอัตโนมัติ (วัตถุควบคุม) — เหล่านี้คือการติดตั้งแยกต่างหาก เครื่องตัดโลหะ เครื่องจักร มวลรวม อุปกรณ์ ส่วนประกอบของเครื่องจักรและอุปกรณ์ที่ต้องควบคุม พวกเขามีความหลากหลายมากในวัตถุประสงค์ โครงสร้าง และหลักการของการกระทำ

วัตถุของระบบอัตโนมัติเป็นองค์ประกอบหลักของระบบอัตโนมัติซึ่งกำหนดลักษณะของระบบ ดังนั้นจึงให้ความสนใจเป็นพิเศษกับการศึกษา ความซับซ้อนของวัตถุนั้นพิจารณาจากระดับความรู้และหน้าที่ที่หลากหลายของมันเป็นหลัก ผลการศึกษาของวัตถุจะต้องนำเสนอในรูปแบบของคำแนะนำที่ชัดเจนเกี่ยวกับความเป็นไปได้ของการทำงานอัตโนมัติทั้งหมดหรือบางส่วนของวัตถุหรือไม่มีเงื่อนไขที่จำเป็นสำหรับการทำงานอัตโนมัติ

ลักษณะของวัตถุอัตโนมัติ

การออกแบบระบบควบคุมอัตโนมัติต้องมีการสำรวจไซต์ก่อนเพื่อสร้างความสัมพันธ์ของไซต์ โดยทั่วไป ความสัมพันธ์เหล่านี้สามารถแสดงเป็นตัวแปรสี่ชุด

การรบกวนที่ควบคุมได้ซึ่งคอลเลกชันนี้สร้างเวกเตอร์มิติ L H = h1, h2, h3, ..., hL... ประกอบด้วยตัวแปรที่วัดได้ซึ่งขึ้นอยู่กับสภาพแวดล้อมภายนอก เช่น ตัวบ่งชี้คุณภาพของวัตถุดิบในโรงหล่อ ปริมาณ ของไอน้ำที่ใช้ในหม้อต้มไอน้ำ การไหลของน้ำในเครื่องทำน้ำอุ่นทันที อุณหภูมิของอากาศในเรือนกระจก ซึ่งแตกต่างกันไปขึ้นอยู่กับสภาพแวดล้อมภายนอกและปัจจัยที่มีอิทธิพลต่อกระบวนการ สำหรับการรบกวนที่ควบคุมได้ ข้อจำกัดจะขึ้นอยู่กับเงื่อนไขทางเทคโนโลยี

ตัวบ่งชี้ของกระบวนการทางเทคโนโลยีที่จะควบคุมเรียกว่า ปริมาณควบคุม (พิกัด) และปริมาณทางกายภาพที่ตัวบ่งชี้ของกระบวนการทางเทคโนโลยีถูกควบคุมเรียกว่า การดำเนินการควบคุม (ปริมาณอินพุต พิกัด)

ควบคุมการกระทำจำนวนทั้งหมดที่สร้างเวกเตอร์ n มิติ X = x1, x2, x3, ..., xn... พวกมันไม่ขึ้นกับสภาพแวดล้อมภายนอกและมีผลกระทบที่สำคัญที่สุดต่อกระบวนการทางเทคโนโลยี ด้วยความช่วยเหลือของพวกเขา กระบวนการของกระบวนการเปลี่ยนไปอย่างตั้งใจ

เพื่อควบคุมการกระทำ รวมถึงการเปิดและปิดมอเตอร์ไฟฟ้า, เครื่องทำความร้อนไฟฟ้า, แอคทูเอเตอร์, ตำแหน่งของวาล์วควบคุม, ตำแหน่งของเรกูเลเตอร์ ฯลฯ

ตัวแปรเอาต์พุตชุดที่สร้างเวกเตอร์สถานะ M มิติ Y = y1, y2, y3, ..., yM... ตัวแปรเหล่านี้เป็นเอาต์พุตของวัตถุซึ่งแสดงลักษณะสถานะและกำหนดตัวบ่งชี้คุณภาพของผลิตภัณฑ์สำเร็จรูป .

อิทธิพลรบกวนที่ไม่สามารถควบคุมได้ซึ่งคอลเลคชันนี้สร้างเวกเตอร์มิติ G F = ε1, ε2, ε3, …, εG... ซึ่งรวมถึงการรบกวนที่ไม่สามารถวัดได้ด้วยเหตุผลใดก็ตาม เช่น เนื่องจากไม่มีเซ็นเซอร์

ข้าว. 1.อินพุตและเอาต์พุตของวัตถุอัตโนมัติ

การศึกษาความสัมพันธ์ที่พิจารณาแล้วของออบเจกต์ให้เป็นอัตโนมัติสามารถนำไปสู่ข้อสรุปสองประการที่ตรงกันข้ามกัน: มีการพึ่งพาทางคณิตศาสตร์อย่างเข้มงวดระหว่างตัวแปรเอาต์พุตและอินพุตของอ็อบเจ็กต์ หรือไม่มีการพึ่งพาระหว่างตัวแปรเหล่านี้ที่สามารถแสดงโดยทางคณิตศาสตร์ที่เชื่อถือได้ สูตร.

ในทฤษฎีและการปฏิบัติเกี่ยวกับการควบคุมกระบวนการทางเทคโนโลยีโดยอัตโนมัติ มีประสบการณ์เพียงพอในการอธิบายสถานะของวัตถุในสถานการณ์ดังกล่าว ในกรณีนี้ วัตถุถือเป็นลิงก์หนึ่งในระบบควบคุมอัตโนมัติ ในกรณีที่ทราบความสัมพันธ์ทางคณิตศาสตร์ระหว่างตัวแปรเอาต์พุต y และการดำเนินการอินพุตควบคุม x ของออบเจกต์ การบันทึกคำอธิบายทางคณิตศาสตร์สองรูปแบบหลักจะแตกต่างกัน — ลักษณะเหล่านี้คือลักษณะคงที่และไดนามิกของวัตถุ

ลักษณะคงที่ ในรูปแบบทางคณิตศาสตร์หรือกราฟิกเป็นการแสดงออกถึงการพึ่งพาพารามิเตอร์เอาต์พุตบนอินพุต ความสัมพันธ์แบบไบนารีมักมีคำอธิบายทางคณิตศาสตร์ที่ชัดเจน ตัวอย่างเช่น ลักษณะคงที่ของเครื่องชั่งน้ำหนักสำหรับวัสดุหล่อมีรูปแบบ h = km (ในที่นี้ h คือระดับการเสียรูปขององค์ประกอบยืดหยุ่น t คือมวลของวัสดุ k คือ ปัจจัยสัดส่วนซึ่งขึ้นอยู่กับคุณสมบัติของวัสดุขององค์ประกอบยืดหยุ่น)

หากมีพารามิเตอร์ตัวแปรหลายตัว สามารถใช้โนโมแกรมเป็นลักษณะคงที่ได้

ลักษณะคงที่ของวัตถุจะกำหนดการก่อตัวของเป้าหมายอัตโนมัติในภายหลัง จากมุมมองของการนำไปใช้จริงในโรงหล่อ วัตถุประสงค์เหล่านี้สามารถลดลงเหลือสามประเภท:

• การรักษาเสถียรภาพของพารามิเตอร์เริ่มต้นของวัตถุ

• การเปลี่ยนพารามิเตอร์เอาต์พุตตามโปรแกรมที่กำหนด

• การเปลี่ยนแปลงคุณภาพของพารามิเตอร์เอาต์พุตบางตัวเมื่อเงื่อนไขของกระบวนการเปลี่ยนแปลง

อย่างไรก็ตาม วัตถุทางเทคโนโลยีจำนวนหนึ่งไม่สามารถอธิบายทางคณิตศาสตร์ได้เนื่องจากปัจจัยที่เกี่ยวข้องกันมากมายที่ส่งผลต่อกระบวนการ การมีปัจจัยที่ไม่สามารถควบคุมได้ และการขาดความรู้เกี่ยวกับกระบวนการ วัตถุดังกล่าวมีความซับซ้อนจากมุมมองของระบบอัตโนมัติ ระดับความซับซ้อนถูกกำหนดโดยจำนวนอินพุตและเอาต์พุตของวัตถุ ความยากลำบากตามวัตถุประสงค์ดังกล่าวเกิดขึ้นในการศึกษากระบวนการที่ลดลงโดยการถ่ายเทมวลและความร้อน ดังนั้นในระบบอัตโนมัติจำเป็นต้องมีสมมติฐานหรือเงื่อนไขซึ่งควรนำไปสู่เป้าหมายหลักของระบบอัตโนมัติ - เพื่อเพิ่มประสิทธิภาพการจัดการโดยเข้าใกล้โหมดเทคโนโลยีให้มากที่สุด

เพื่อศึกษาวัตถุที่ซับซ้อน มีการใช้เทคนิคซึ่งประกอบด้วยการแสดงวัตถุอย่างมีเงื่อนไขในรูปแบบของ «กล่องดำ» ในเวลาเดียวกัน จะศึกษาเฉพาะการเชื่อมต่อภายนอกเท่านั้น และไม่ได้คำนึงถึงโครงสร้างตอนเช้าของระบบ กล่าวคือ พวกเขาศึกษาว่าวัตถุทำอะไร ไม่ใช่วิธีการทำงานของวัตถุ

พฤติกรรมของวัตถุถูกกำหนดโดยการตอบสนองของค่าเอาต์พุตต่อการเปลี่ยนแปลงค่าอินพุต เครื่องมือหลักในการศึกษาวัตถุดังกล่าวคือวิธีการทางสถิติและคณิตศาสตร์ ระเบียบวิธีการศึกษาของวัตถุดำเนินการในลักษณะต่อไปนี้: พารามิเตอร์หลักถูกกำหนด, ชุดการเปลี่ยนแปลงแบบไม่ต่อเนื่องในพารามิเตอร์หลักถูกสร้างขึ้น, พารามิเตอร์อินพุตของวัตถุจะเปลี่ยนแปลงเทียมภายในชุดแบบไม่ต่อเนื่องที่กำหนดไว้, การเปลี่ยนแปลงทั้งหมด ในผลลัพธ์จะถูกบันทึกและประมวลผลผลลัพธ์ทางสถิติ

ลักษณะไดนามิก วัตถุของระบบอัตโนมัติถูกกำหนดโดยคุณสมบัติจำนวนหนึ่งซึ่งบางส่วนนำไปสู่กระบวนการควบคุมคุณภาพสูงและบางส่วนขัดขวาง

จากคุณสมบัติทั้งหมดของวัตถุอัตโนมัติโดยไม่คำนึงถึงความหลากหลาย คุณสมบัติหลักและลักษณะเฉพาะส่วนใหญ่สามารถแยกแยะได้: ความจุ ความสามารถในการจัดตำแหน่งตัวเองและความล่าช้า

ความจุ คือความสามารถของวัตถุในการสะสมสภาพแวดล้อมในการทำงานและจัดเก็บไว้ในวัตถุ การสะสมของสสารหรือพลังงานเป็นไปได้เนื่องจากวัตถุทุกชนิดมีความต้านทานเอาต์พุต

การวัดความจุของวัตถุคือค่าสัมประสิทธิ์ของความจุ C ซึ่งแสดงลักษณะปริมาณของสสารหรือพลังงานที่ต้องป้อนให้กับวัตถุเพื่อเปลี่ยนค่าควบคุมหนึ่งหน่วยในขนาดการวัดที่ยอมรับ:

โดยที่ dQ คือความแตกต่างระหว่างการไหลเข้าและการบริโภคสสารหรือพลังงาน ru — พารามิเตอร์ควบคุม; t คือเวลา

ขนาดของปัจจัยความจุอาจแตกต่างกันขึ้นอยู่กับขนาดของพารามิเตอร์ที่ควบคุม

อัตราการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ที่ควบคุมยิ่งน้อย ค่าความจุของวัตถุก็ยิ่งมากขึ้นเท่านั้น ตามมาด้วยการควบคุมวัตถุที่มีค่าสัมประสิทธิ์ความจุสูงกว่าได้ง่ายขึ้น

การปรับระดับด้วยตนเอง นี่คือความสามารถของวัตถุในการเข้าสู่สถานะคงที่ใหม่หลังจากการรบกวนโดยไม่มีการแทรกแซงของอุปกรณ์ควบคุม (ตัวควบคุม) วัตถุที่มีการจัดเรียงตัวเองเรียกว่าคงที่และวัตถุที่ไม่มีคุณสมบัตินี้เรียกว่าเป็นกลางหรือ astatic . การจัดตำแหน่งด้วยตนเองช่วยให้พารามิเตอร์ควบคุมของวัตถุมีเสถียรภาพและอำนวยความสะดวกในการทำงานของอุปกรณ์ควบคุม

วัตถุปรับระดับเองมีลักษณะเฉพาะด้วยค่าสัมประสิทธิ์ (องศา) ของการปรับระดับเอง ซึ่งมีลักษณะดังนี้:

ขึ้นอยู่กับค่าสัมประสิทธิ์การปรับระดับตัวเอง ลักษณะคงที่ของวัตถุจะอยู่ในรูปแบบที่แตกต่างกัน (รูปที่ 2)

การพึ่งพาพารามิเตอร์ที่ควบคุมบนโหลด (การรบกวนสัมพัทธ์) ที่ค่าสัมประสิทธิ์การปรับระดับตัวเองที่แตกต่างกัน: การปรับระดับตัวเองในอุดมคติ 1; 2 — การปรับระดับตัวเองตามปกติ 3 — ขาดการปรับระดับตัวเอง

การพึ่งพา 1 ระบุลักษณะของวัตถุซึ่งค่าควบคุมไม่เปลี่ยนแปลงภายใต้การรบกวนใด ๆ วัตถุดังกล่าวไม่ต้องการอุปกรณ์ควบคุม การพึ่งพา 2 สะท้อนถึงการจัดตำแหน่งตัวเองตามปกติของวัตถุ การขึ้นต่อกัน 3 แสดงลักษณะของวัตถุที่ไม่มีการจัดตำแหน่งตัวเอง ค่าสัมประสิทธิ์ p เป็นตัวแปร มันเพิ่มขึ้นเมื่อโหลดเพิ่มขึ้น และในกรณีส่วนใหญ่มีค่าเป็นบวก

ดีเลย์ — นี่คือเวลาที่ผ่านไประหว่างช่วงเวลาที่ไม่สมดุลและจุดเริ่มต้นของการเปลี่ยนแปลงในค่าที่ควบคุมของวัตถุ นี่เป็นเพราะการมีความต้านทานและโมเมนตัมของระบบ

การหน่วงเวลามีสองประเภท: บริสุทธิ์ (หรือการขนส่ง) และชั่วคราว (หรือตัวเก็บประจุ) ซึ่งเพิ่มการหน่วงเวลาทั้งหมดในวัตถุ

Pure delay ได้ชื่อมาจากในออบเจ็กต์ที่มีอยู่ มีการเปลี่ยนแปลงเวลาตอบสนองของเอาต์พุตของออบเจ็กต์เมื่อเทียบกับเวลาที่การดำเนินการอินพุตเกิดขึ้น โดยไม่เปลี่ยนขนาดและรูปร่างของการดำเนินการ สิ่งอำนวยความสะดวกที่ทำงานที่โหลดสูงสุดหรือที่สัญญาณกำลังแพร่กระจายด้วยความเร็วสูงจะมีความล่าช้าสุทธิต่ำสุด

ความล่าช้าชั่วคราวเกิดขึ้นเมื่อการไหลของสสารหรือพลังงานเกินความต้านทานระหว่างความจุของวัตถุกำหนดโดยจำนวนตัวเก็บประจุและขนาดของความต้านทานการถ่ายโอน

ความล่าช้าที่บริสุทธิ์และชั่วคราวทำให้คุณภาพการควบคุมลดลง ดังนั้นจึงจำเป็นต้องพยายามลดคุณค่าของตน มาตรการสนับสนุน ได้แก่ การจัดวางอุปกรณ์วัดและควบคุมใกล้กับวัตถุ การใช้องค์ประกอบที่ไวต่อแรงเฉื่อยต่ำ การปรับโครงสร้างของวัตถุให้มีเหตุผล เป็นต้น

ผลการวิเคราะห์ลักษณะและคุณสมบัติที่สำคัญที่สุดของวัตถุสำหรับระบบอัตโนมัติตลอดจนวิธีการวิจัยทำให้สามารถกำหนดได้ ข้อกำหนดและเงื่อนไขจำนวนหนึ่งซึ่งการปฏิบัติตามนั้นรับประกันความเป็นไปได้ของระบบอัตโนมัติที่ประสบความสำเร็จ. หลัก ๆ มีดังต่อไปนี้:

• คำอธิบายทางคณิตศาสตร์ของความสัมพันธ์ของวัตถุนำเสนอในรูปของลักษณะคงที่ สำหรับวัตถุที่ซับซ้อนซึ่งไม่สามารถอธิบายทางคณิตศาสตร์ได้ - การใช้วิธีการทางคณิตศาสตร์และสถิติ ตาราง เชิงพื้นที่ และอื่น ๆ เพื่อศึกษาความสัมพันธ์ของวัตถุตามการแนะนำของสมมติฐานบางอย่าง

• การสร้างลักษณะไดนามิกของวัตถุในรูปแบบของสมการเชิงอนุพันธ์หรือกราฟเพื่อศึกษากระบวนการชั่วคราวในวัตถุโดยคำนึงถึงคุณสมบัติหลักทั้งหมดของวัตถุ (ความจุ, ความล่าช้า, การปรับระดับด้วยตนเอง)

• การใช้วัตถุของวิธีการทางเทคนิคดังกล่าวเพื่อให้แน่ใจว่ามีการเผยแพร่ข้อมูลเกี่ยวกับการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอร์ทั้งหมดที่น่าสนใจของวัตถุในรูปแบบของสัญญาณรวมที่วัดโดยเซ็นเซอร์

• การใช้แอคชูเอเตอร์พร้อมไดรฟ์ควบคุมเพื่อควบคุมวัตถุ

• กำหนดขอบเขตที่ทราบได้อย่างน่าเชื่อถือของการเปลี่ยนแปลงในการรบกวนภายนอกของวัตถุ

ข้อกำหนดของผู้ใต้บังคับบัญชารวมถึง:

• การกำหนดเงื่อนไขขอบเขตสำหรับระบบอัตโนมัติตามงานควบคุม

• การจัดตั้งข้อ จำกัด เกี่ยวกับปริมาณที่เข้ามาและการดำเนินการควบคุม

• การคำนวณเกณฑ์สำหรับความเหมาะสม (ประสิทธิภาพ)

ตัวอย่างของวัตถุอัตโนมัติคือการติดตั้งเพื่อเตรียมทรายขึ้นรูปในโรงหล่อ

กระบวนการทำทรายขึ้นรูปประกอบด้วยการเติมส่วนประกอบเริ่มต้น การป้อนเข้าเครื่องผสม การผสมส่วนผสมที่เสร็จแล้วและป้อนไปยังไลน์การขึ้นรูป การประมวลผลและการสร้างส่วนผสมที่ใช้แล้วขึ้นใหม่

วัสดุตั้งต้นของส่วนผสมของดินทรายที่พบมากที่สุดในการผลิตโรงหล่อ: ส่วนผสมของเสีย ทรายสด (สารตัวเติม) ดินเหนียวหรือเบนโทไนท์ (สารเพิ่มคุณภาพประสาน) ถ่านหินบดหรือวัสดุคาร์บอน (สารเติมแต่งที่ไม่เกาะติด) สารทนไฟและสารเติมแต่งพิเศษ (แป้ง , กากน้ำตาล) และน้ำ

พารามิเตอร์อินพุตของกระบวนการผสมคือต้นทุนของวัสดุขึ้นรูปที่ระบุ: ส่วนผสมที่ใช้แล้ว, ทรายสด, ดินเหนียวหรือเบนโทไนท์, ถ่านหินบด, แป้งหรือสารเติมแต่งอื่น ๆ, น้ำ

พารามิเตอร์เริ่มต้นคือคุณสมบัติทางกลและเทคโนโลยีที่จำเป็นของส่วนผสมในการขึ้นรูป: ความแข็งแรงแบบแห้งและแบบเปียก ความสามารถในการซึมผ่านของก๊าซ การบดอัด การขึ้นรูป การไหล ความหนาแน่นรวม ฯลฯ ซึ่งควบคุมโดยการวิเคราะห์ในห้องปฏิบัติการ

นอกจากนี้ พารามิเตอร์เอาต์พุตยังรวมถึงองค์ประกอบของส่วนผสม: เนื้อหาของสารยึดเกาะที่ใช้งานและมีประสิทธิภาพ, เนื้อหาของถ่านกัมมันต์, ปริมาณความชื้นหรือระดับของการเปียกของสารประสาน, เนื้อหาของอนุภาคละเอียด - อนุภาคละเอียดที่ดูดซับความชื้น และองค์ประกอบแบบละเอียดของส่วนผสมหรือโมดูลัสของความละเอียด

ดังนั้น เป้าหมายของการควบคุมกระบวนการคือองค์ประกอบที่เป็นส่วนประกอบของส่วนผสม โดยการจัดเตรียมองค์ประกอบที่เหมาะสมที่สุดของส่วนประกอบของส่วนผสมสำเร็จรูป ซึ่งพิจารณาจากการทดลอง เป็นไปได้ที่จะบรรลุความเสถียรในระดับคุณสมบัติเชิงกลและเทคโนโลยีของส่วนผสมที่กำหนด

การรบกวนระบบการเตรียมส่วนผสมทำให้เกิดความยุ่งยากอย่างมากในการทำให้คุณภาพของส่วนผสมคงที่ สาเหตุของการรบกวนคือการมีกระแสหมุนเวียน - การใช้ส่วนผสมของเสีย ปัญหาหลักในระบบการเตรียมส่วนผสมคือกระบวนการเท ภายใต้อิทธิพลของโลหะเหลว ในส่วนของส่วนผสมที่อยู่ใกล้กับการหล่อและความร้อนที่อุณหภูมิสูง การเปลี่ยนแปลงอย่างลึกซึ้งเกิดขึ้นในองค์ประกอบของสารยึดเกาะที่ใช้งานอยู่ ถ่านหินและแป้ง และการเปลี่ยนสถานะเป็นส่วนประกอบที่ไม่ใช้งาน

การเตรียมส่วนผสมประกอบด้วยสองกระบวนการที่ต่อเนื่องกัน: การตวงหรือการผสมของส่วนผสม ซึ่งช่วยให้มั่นใจว่าได้รับองค์ประกอบที่จำเป็นของส่วนประกอบ และการผสม ซึ่งช่วยให้มั่นใจได้ว่าจะได้ส่วนผสมที่เป็นเนื้อเดียวกันและให้คุณสมบัติทางเทคโนโลยีที่จำเป็น

ในกระบวนการทางเทคโนโลยีสมัยใหม่สำหรับการเตรียมส่วนผสมของการขึ้นรูป มีการใช้วิธีการอย่างต่อเนื่องในการตวงวัตถุดิบ (การขึ้นรูป) ซึ่งงานคือสร้างการไหลอย่างต่อเนื่องของวัสดุหรือส่วนประกอบแต่ละส่วนในปริมาณคงที่โดยมีการเบี่ยงเบนของอัตราการไหลจาก ให้ไม่เกินที่อนุญาต

การทำงานอัตโนมัติของกระบวนการผสมเป็นวัตถุควบคุมสามารถทำได้ดังต่อไปนี้:

• การสร้างระบบอย่างมีเหตุผลสำหรับการเตรียมส่วนผสม อนุญาตให้แยกหรือลดอิทธิพลของการรบกวนต่อองค์ประกอบของส่วนผสม

• การใช้วิธีการชั่งตวงวัด

• การสร้างระบบควบคุมที่เชื่อมต่อสำหรับการตวงสารหลายองค์ประกอบ โดยคำนึงถึงไดนามิกของกระบวนการ (ความเฉื่อยและความล่าช้าของเครื่องผสม) และส่วนประกอบหลักควรเป็นส่วนผสมที่ใช้แล้วซึ่งมีความผันผวนอย่างมากในอัตราการไหลและองค์ประกอบ

• การควบคุมและควบคุมคุณภาพของส่วนผสมโดยอัตโนมัติระหว่างการเตรียม

• การสร้างอุปกรณ์อัตโนมัติสำหรับการควบคุมองค์ประกอบและคุณสมบัติของส่วนผสมที่ซับซ้อนพร้อมการประมวลผลผลการควบคุมบนคอมพิวเตอร์

• การเปลี่ยนแปลงสูตรส่วนผสมทันเวลาเมื่อเปลี่ยนอัตราส่วนส่วนผสม / โลหะในแม่พิมพ์และเวลาในการหล่อเย็นก่อนการตี